Wir entwickeln einen Roboter zum Sammeln von Golfbällen . Wir brauchen ein Servo, um die Kugelabwurfklappe zu öffnen. Wir haben eine große Anzahl getestet und möchten Ihnen heute von einem sehr interessanten analogen Dynamixel erzählen, das mehr als die Hälfte des Preises beträgt.
Ein moderner Servoantrieb repräsentiert heute ein komplettes Gerät in einem einzigen Gehäuse (Motor mit Getriebe und Steuerplatine). Die gebräuchlichste Methode zur Steuerung von Modellservos ist das PWM-Protokoll. Die Position des Servomotors wird durch die Impulsbreite bestimmt. Das Vorhandensein von Impulsen dient als Einschaltsignal. Dieser Ansatz ermöglicht es Ihnen, die Elektronik so weit wie möglich zu vereinfachen, ist jedoch nicht ohne Probleme.
Erstens gibt es keine Rückmeldung und es gibt auch Probleme beim Verbinden mit einem PC mit ähnlichen Plattformen (normalerweise ist ein Arduino oder ein anderer Mikrocontroller als Zwischenschicht erforderlich). Zweitens überschreitet die Positionierungsgenauigkeit aufgrund der Besonderheiten des Protokolls selten 1 \ 256 pro Servobereich (270 oder 180 Grad). Drittens können mechanische Ausfälle und Überhitzung nicht erkannt werden. All diese Probleme führen dazu, dass solche Servos nicht für Aufgaben verwendet werden können, bei denen es erforderlich ist, eine große Anzahl von Graden mit hoher Genauigkeit konsistent zu steuern.
Um diese Probleme zu lösen, müssen Sie einen gemeinsamen Datenbus verwenden. Eine beliebte Komplettlösung sind die bekannten Dynamixel-Servomotoren. Das Protokoll ist mit regulären Uarts kompatibel (ein einfaches Verhandlungsschema ist erforderlich). Mit diesem Anschluss kann es an jeden Computer angeschlossen werden (Arduino, Raspberry, PC). Mit diesem Ansatz können Sie die Bewegungen von Servoantrieben synchronisieren, Feedback erhalten, die Leistung (Fehler, Temperaturen) überwachen und den PID-Regler einstellen. Die Verkabelung wird ebenfalls vereinfacht, jetzt können Servos in Reihe geschaltet werden. Der Hersteller bietet eine große Auswahl an Modellen für jeden Geschmack und jede Farbe. Der Preis bleibt jedoch deutlich über dem herkömmlicher PWM-Servoantriebe.
Und dann haben wir einen Servoantrieb der heimischen Produktion IlyushaVollständig kompatibel mit dem Dynamixel-Protokoll v1. Wir fragten uns, was für ein Tier es war und was es tun konnte. Wir haben uns entschlossen, es zu testen und was daraus wurde, werden wir unten erzählen.
Grundparameter
Versorgungsspannung 6-15V
Maximales Drehmoment 60kg * cm
Encoderauflösung 16384 Papagei 360 Grad
Schutz vor Überhitzung
Stromschutz
Zunächst werden wir die Drehzahl ohne Last für einen Bereich von Spannungen messen
6, 10, 12, 14, 15 V
Und jetzt werden wir messen die maximale Moment bei gleichen Spannungswerten:
Übergangszeit für eine 60-Grad-Bewegung.
Und jetzt ist das Unangenehmste das Spiel im Getriebe.
Daraus können wir schließen, dass das Spiel ~ 0,5 Grad beträgt:
Die Eigenschaften sind für unsere Zwecke geeignet. Da der Preis mehr als zweimal niedriger ist, haben wir uns entschieden, diese Servos in unserem Gerät zu verwenden.