- Vergiss den Killswitch nicht.
- Verstoße niemals gegen die erste Regel.
Wenn diese einfachen Regeln verletzt werden, ist das Ergebnis bestenfalls wie im folgenden Video.
In diesem Artikel werde ich erklären, wie Kelly KLS-Controller richtig konfiguriert und verwaltet werden. So verbinden Sie Kelly-Controller über UART. Zum Beispiel Kelly + STM32 oder Kelly + Arduino.
Das Anschließen des Motors an den Kelly-Controller ist unkompliziert. Stromkabel an den Klemmen zu Schrauben am Gehäuse. Hallsensoren an den DJ7061Y-Anschluss.
Das Anschließen von Steuerelementen hängt von Ihren Aufgaben ab. Zum Beispiel verbinden wir für einen Buggy alle Controller mit einer gemeinsamen Karte.
In anderen Fällen verwenden wir eine Karte mit einem STM32-Mikrocontroller zum Kanalmischen.
Die vollständige Anleitung zum Einrichten von Kelly KLS-Controllern
Installieren Sie das Konfigurationsprogramm auf dem PC. Mit der Android-Anwendung können Sie nur die Parameter überwachen. Wir verbinden den PC und den USB-Konverter des rs232-Controllers <-->.
Niederspannung
, bms .
Over volt
over volt . , . , bms .
Curent percent
, , , , , . . 90, 90 300 , 300 90 270 .
Battry limit
40 40 , . , . 300 , 90 270 40 108 . 110. , , , BMS.
Identification angle
, auto detect auto detect auto detect . , 170
85, 85 170.
auto detect 170, WRITE , . 85 , .
C write , write , , - , . , .
TPS LOW error ,
TPS High error. , . - , . .
TPS type. 0 5 . 2 1 4 .
TPS DEAD LOW , . speed, , . , , .
40 43 , 0 255 2.55. 42 2,55 16, , , 42 48 48 2,55 18 20 2,55 low high low dead.
Fwd map
50 50- 30 , 30 , 70 0 100.
Rev map
50 , 20. 80 .
Brake type
. 0 , 0 5 2 high . break dead High , . brake pedal , , .
MAX OUTPUT FRE
1000 , . , .
MAX SPEED
motospeed , , max speed. , , . 15000 . 3 .
THREE SPEED
, . - 90, , 1 3.
Pwm frequency
. 10 20 , 20 20 - , , , 10 . , 10 .
Start-H-Pedel
Dies bedeutet, dass wenn das Kontrollkästchen aktiviert ist und Sie den Controller in dem Moment einschalten, in dem der Gashebel gedrückt wird, dieser nicht ausgelöst wird. Es wird jedoch ein Fehler ausgegeben, dass der Gashebel ursprünglich gedrückt wurde. Wenn Sie ihn loslassen und dann drücken, wird er ausgelöst. Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen. Wenn Sie den Gashebel gedrückt und den Controller eingeschaltet haben, springt er sofort vorwärts. Dies ist ein Schutz gegen die Tatsache, dass er nicht vorwärts geht, wenn der Gashebel beim Einschalten der Schwachstelle gedrückt wird.
Bremse h-Pedel Bremsschutz
, wie ich es verstehe, wenn die Bremse nicht gedrückt wird, gibt es einen Fehler.
NTL h-pedel
Schutz der neutralen Gang , wenn während des Eingriffs der neutralen Gang nicht eingeschaltet ist , wird ein Fehler geben auch einen gewissen Schutz
Joystick
Der Joystick-Modus wird für Fahrzeuge verwendet, die einen gleichwertigen Hub haben, wie z. B. die vorderen Beine nach hinten. Beispielsweise gibt es einen Rollstuhl oder eine Art Wagen, der sowohl vorwärts als auch rückwärts fahren kann. Für diesen Modus benötigen Sie jedoch einen Joystick und einen speziellen Gashebel, der sich sowohl in die eine als auch in die andere Richtung dreht und eine neutrale Position hat, die standardmäßig die Hälfte der Spannung am Ausgang von zweieinhalb Volt liefert, wenn Sie die Spannung drehen und vorwärts drehen. Wenn Sie es hin und her drehen, wird der Joystick vergrößert.
Drei Gänge schalten
Schalter auslösen hier steht geschrieben, dass wenn das Kontrollkästchen aktiviert ist, dann haben Sie einen Neutralleiter, es gibt einen Schalter vorwärts und rückwärts, dies wird zwingend benötigt, damit er verlässt, vorwärts zwangsweise den Knopf vorwärts schalten, um rückwärts zu gehen, müssen Sie den Knopf zwangsweise rückwärts einschalten. Wenn das Kontrollkästchen nicht aktiviert ist, geht er standardmäßig vorwärts. Sie müssen nichts zusätzlich drücken, sondern gehen nur in dem Moment zurück, in dem die Rückwärtstaste gedrückt wird.
Boost
Sagen wir einfach, um mit dem Reglermaximum zu überleben. Wenn Sie das Kontrollkästchen aktivieren, werden Phase und Batteriestrom für einige Sekunden auf 100 Prozent angegeben. Dann können Sie die Boost-Taste anschließen und beispielsweise durch Drücken der Boost-Taste ein vollständiges Drücken der Drossel simulieren. Diese Parameter sind Batterielimit und Pflege hundertprozentig.
Fußschalter
Eine sehr seltsame Funktion, Schutz vor Narren oder vor Kindern. Ich kenne keinen zusätzlichen Knopf am Gaspedal oder am Gashaken, bis dieser gedrückt wird, der Gasgriff ist einfach nicht aktiv.
Cruise
Cruise Control-Funktion: Wenn Sie beispielsweise eine bestimmte Geschwindigkeit aufnehmen und den Gashebel 3 oder 5 Sekunden lang halten, ohne seine Position zu ändern, nimmt der Controller dies als Reisegeschwindigkeit wahr und fährt dementsprechend nach dem Loslassen des Gashebels von selbst mit dieser Geschwindigkeit ... Zum Anhalten reicht es aus, entweder den Gasgriff erneut zu ziehen, ihn sozusagen zu drehen oder die analoge Bremse ganz durchzudrücken. Beachten Sie entweder die übliche diskrete Bremse. Drücken Sie einfach die Taste, um die Kreuzfahrt zu verlassen.
Die Richtung ändern
Die Steuerung führt eine automatische Erkennung durch. Manchmal dreht sich das Rad in die gewünschte Richtung. Wenn es sich in die falsche Richtung dreht und zurückgeht, um die Konfiguration der Phasen nicht zu ändern, tun Sie es nicht erneut, um es zu erkennen. Gehen Sie einfach in das Programm, aktivieren Sie das Kontrollkästchen, klicken Sie auf Schreiben und starten Sie den Controller neu, und ändern Sie einfach die Richtung, ohne etwas zu ändern.
Motormomentstrom
Dieser Parameter ist für den Motornennstrom verantwortlich, jedoch nur während der automatischen Identifizierung.
Motorpole Die
Anzahl der Pole, nämlich die Pole und nicht die Polpaare, dh die tatsächliche Anzahl der Pole Ihres Motors. Dies ist für die korrekte Anzeige der korrekten Geschwindigkeitsbegrenzung erforderlich. Wenn Sie hier jedoch nichts ändern, funktioniert dies im Prinzip auch.
Es hat keine anderen Auswirkungen als Einschränkungen und die Anzeige auf dem Monitor spielt keine Rolle mehr.
Typ
des Drehzahlsensors Dies ist die Wahl von beispielsweise Motorwinkelsensoren. Wenn es zwei gibt, handelt es sich um normale Hallsensoren, die in 99 Prozent aller Motoren verwendet werden.
Resolverstangen
Wir brauchen es nicht, da wir es nicht benutzen. Wir haben 3 Hallsensoren und es kann einfach keine andere Nummer geben. Daher sollten so viele Hallsensoren vorhanden sein wie Phasendrahtsensoren.
Motortemperatursensor Eine
Art Temperatursensor für den Motor selbst. Wenn Sie einen dieser Typen haben, die in blauer Schrift geschrieben sind, können Sie einen Hallsensor verwenden.
High Temp geschnitten
Dies ist die hohe Temperatur , bei der der Regler geschnitten ganz ausgeschaltet. Oder besser gesagt, es geht nicht um die Steuerung, sondern um den Motor.
Line Hall Zero
Die Parameter, die für die analogen Hallsensoren verantwortlich sind, brauchen wir nur.
IQ kp IQ ki ID kp ID ki
Für den PID-Regler verantwortliche Parameter.
Brk ad brk%
Parameter für analoges Bremsen. Wir verwenden keine analoge Bremse. Wenn Sie denselben Bremshebel wie die Drosselklappe verwenden, die die Ausgangsspannung vom Drehwinkel ändert, können Sie den maximalen Betrag verwenden und angeben, den maximalen Strom, der als Prozentsatz von 0 bis 50 ausgedrückt wird .
Rls tps brk%
Wenn der Griff losgelassen wird, beginnt der Gashebel langsamer zu werden. Einerseits ist es wie eine Emulation eines Verbrennungsmotors, andererseits können Sie die Parameter verwenden, wenn Sie keinen Bremshebel haben. Stellen Sie den Wert beispielsweise auf 15 ein. Wenn Sie also den Gashebel loslassen, haben Sie eine Verzögerung von 15 Prozent bzw. eine Erholung von 15 Prozent.
Ntl brk%
Beim Schalten in den Leerlauf wird die Regeneration auch in Prozent ausgelöst, daher verwende ich nicht 0. Die Regeneration kann überall auf maximal 50 Prozent eingestellt werden.
Accel Zeit
Dies ist die Beschleunigungszeit, gehen sie in Schritten von 0,1 Sekunden, das heißt, ein Mittel 0,1 Sekunden Mittel 10 Sekunden. Dies ist die Reaktionszeit auf den Gashebel ab dem Moment, in dem Sie ihn zum Controller ziehen, um ihn auf die Nennleistung zu bringen.
Beschleunigungszeit
Wenn Sie den Gashebel zurücksetzen, die Zeit, die der Controller benötigt, um die Stromversorgung zurückzusetzen, nachdem Sie den Gashebel zurückgesetzt haben.
Bremszeit Ich habe den
Wert auf zweieinhalb Sekunden eingestellt und es hat sich als sehr praktisch für mich herausgestellt, dh wenn ich den Bremshebel drücke, beginnt er nicht sofort zu bremsen, sondern erhöht allmählich die Bremsleistung. Leistung durch Erholung für zweieinhalb Sekunden, dh auch hier beträgt die Diskretion 0,1 Sekunden und in zweieinhalb Sekunden beginnt sie, die Bremskraft auf 30 Prozent zu erhöhen, wie hier in zweieinhalb Sekunden angegeben.
Bremszeit
Dies ist die Rückstellzeit für die Regeneration. Hier ist es ratsam, einen kleineren Wert einzustellen, dh einen, damit beim Lösen der Bremse die Bremse sofort gelöst wird und nicht weiter verlangsamt wird.
Bremse sw brk
Dies ist der Prozentsatz des Bremsens mit diskretem Bremsen, dh wenn der Bremshebel gedrückt wird, habe ich ihn auf 30 Prozent eingestellt. Leider kann ich es nicht mehr sagen, weil es bereits das Sichtrad bricht. Für mich reichen 30 Prozent aus, um sehr gut zu bremsen.
Change dir brk
Wenn das Reverse eingeschaltet ist, kann es auch mit der Wiederherstellung beginnen, dh wenn das Reverse unterwegs eingeschaltet wird, gab es übrigens sogar irgendwo im Forum eine Frage, was passieren würde, wenn das Reverse unterwegs eingeschaltet würde. Nichts wird passieren, zuerst wird es um diese fünf Prozent oder 50 Prozent auf Null gebremst. Wenn dieser Wert wiederhergestellt wird und nach einem vollständigen Stopp beginnt er ab dem Beginn der Erholung zu fahren und bewegt sich dann.
Kelly + Arduino. UART-Verbindung
Die Datenstruktur T_Sync_Comm_Buff wird von der Steuerung mit einer Gesamtdatenlänge von 19 Bytes verwendet. Vollständige Daten, die an eine Steuerung gesendet oder von dieser empfangen werden, umfassen ein Befehlsfeld, ein Feld no_bytes und ein Datenfeld. Die serielle Baudrate beträgt 19200.
Das Befehlsfeld zeigt die Operation an. Die Controller-Antwort gibt denselben Befehlswert zurück, den sie empfangen hat.
Das Feld no_bytes gibt die Anzahl der Bytes an, die vom Datenpufferfeld ohne das Prüfsummenbyte gesendet oder empfangen werden sollen.
Das Datenpufferfeld besteht aus zwei Teilen: gültigen Daten und einer Prüfsumme. Vor dem Senden von Daten vom Typ T_Sync_Comm_Buff generiert die Methode ETS_TxMsg eine Prüfsumme und platziert sie in gültigen Datenpunkten. Nach dem Empfang vollständiger Daten von der Steuerung erstellt die ETS_RxMsg-Methode eine Prüfsumme und vergleicht sie mit der Prüfsumme im Feld Empfangsdatenpuffer.
ETS_FLASH_OPEN 0xF1
ETS_FLASH_READ 0xF2
ETS_A2D_BATCH_READ 0x1b
ETS_USER_MONITOR1 0x3A
ETS_USER_MONITOR2 0x3B
Analysieren der Antwort
Befehl ETS_A2D_BATCH_READ
Reglerverhalten
no_bytes 16
data [0] Bremse A / D -
Daten [1] TPS A / D -
Daten [2] Motortemperatur A / D -
Daten [3] Steuerstrom A / D -
Daten [4] Vs A / D -
Daten [ 5] B + A / D-
Daten [6] Temperatur-A / D-
Daten der Steuerung [7] Ia A / D-
Daten [8] Ib A / D-
Daten [9] Ic A / D-
Daten [10] PCB_Temp-
Daten [11] Vb A. / D -
Daten [12] Vc A / D -
Daten [13] H_Temperature
data [14] V + A / D -
Daten [15] L_Temperature
Befehl ETS_USER_MONITOR1
Reglerverhalten
no_bytes 16
data [0] TPS A / D -
Daten [1] Bremse A / D
Daten [2] BRK_SW
Daten [3] FOOT_SW
Daten [4] FWD_SW-
Daten [5] REV_SW-
Daten [6] HALL_SA-
Daten [7] HALL_SB-
Daten [8] HALL_SC-
Daten [8] B_Voltage-
Daten [10] Motor_Temp-
Daten [11] Regler-Temperaturdaten
[12] Einstellrichtungsdaten
[13 ] Tatsächliche Richtungsdaten
[14] Break_SW2-
Daten [15]
Befehl ETS_USER_MONITOR2
Controller-Antwort
no_bytes 16
Daten [0] MSB der Fehlerzustandsdaten des Controllers
[1] LSB der Fehlerzustandsdaten des Controllers
[2] MSB der mechanischen Geschwindigkeit in RPM-
Daten [3] LSB der mechanischen Geschwindigkeit in Drehzahldaten
[4]
Daten [5]
Daten [6]
Daten [7]
Daten [8]
Daten [8]
Daten [10]
Daten [11]
Daten [12]
Daten [13]
Daten [14]
Daten [15]
Wir begannen damit, den Buggy für elektrische Traktion auf einen Verbrennungsmotor umzustellen.
Wir importieren Controller für unsere Aufgaben. Wir können eine für Sie bereitstellen. Um Kelly-Controller zu bestellen, hinterlassen Sie eine Anfrage auf unserer Website .
Wir schaffen verschiedene Lösungen im Bereich der Robotik. Wenn Sie die Aufgabe haben, eine elektrische Plattform oder eine Plattform für einen Roboter zu erstellen, arbeiten wir gerne mit golf-robotics.ru zusammen .