SweetieBot-Projekt: Kompakter Laufroboter mit ROS

Der Bericht präsentiert die Erfahrung mit der Erstellung eines Laufroboters auf ROS im Projektmodus "Wochenende". Der Bericht wird für Robotik-Enthusiasten von Interesse sein, die ihr eigenes Projekt leiten werden, weil Oleg Goncharov beschreibt den gesamten Weg der Entwicklung eines Roboters von einer Idee zu einem voll funktionsfähigen Prototyp Gleichzeitig können Laufroboter-Spezialisten auch etwas Neues für sich lernen. Die Projektentwicklung steht auch der Community offen.







Wir veröffentlichen weiterhin Berichte vom ROS-Meetup am 18. April in Erwartung des neuen Meetups, das am 5. Dezember stattfinden wird. Wenn Sie neue Berichte über Robotik sehen möchten und nicht nach einem Jahr, dann registrieren Sie sich für das neue ROS Meetup, das diesen Samstag stattfinden wird.

Videoaufzeichnung des Berichts

Zusammenfassung des Berichts

Analyse ähnlicher Projekte wie Bioloid, Robotis OP3, Nimbo OP. Warum sind sie teuer und nicht so interessant wie ein vierbeiniger Roboter?







Die Wahl der Hardware, des Computers und der Laufwerke für den Roboter. Erfahrung mit billigen Dynamixel-Servo-Gegenstücken.



Analyse der Struktur der Software. Aufteilung in Echtzeitsystem, ROS.







Vergleich und Auswahl des Echtzeit-Subsystems: ros_ontrol, ControlIt !, OROCOS.



Ansätze zur Steuerung der Bewegung eines vierbeinigen Roboters: Ganzkörpersteuerung, offener Stromkreis, Vorkompensation externer Kräfte.



Simulation eines vierbeinigen Roboters im Pavillon.







Planung der Roboterbewegung: manuelle Planung, MoveIt, TOWR.



Sensoren: Kamera, IMU, Akkuladestand, Spracherkennung und Sprachbefehle.



Entscheidungssysteme: FlexBe-Zustandsmaschine, SOAR, Verhaltensbäume usw.







Das SweetieBot-Projekt ist ein großartiges Beispiel für ein Open-Source-Robotikprojekt mit ROS. Wenn Sie weitere interessante Arbeiten zur Robotik sehen möchten, besuchen Sie das Online-ROS-Meetup, das am 5. Dezember stattfinden wird.