Die Intrige der Überschrift sofort verderben? Wir sprechen von einem Industrieroboterarm "für nicht sehr teuer", der um ein Vielfaches billiger ist als ein neues Analogon. Warum schwarz? Alles ist einfach, unser Einsatz eines Manipulators ist eines der möglichen und eher seltenen: Ein Roboter zieht eine Kamera und Sie müssen Lichtreflexionen so weit wie möglich von der Hand entfernen.
Warum Videoaufnahmen so schwierig machen? Die Antwort ist einfach: Der Roboter liefert die Geschwindigkeit, Genauigkeit und Wiederholbarkeit der Flugbahn der Kamera, ganz zu schweigen von den komplexen Flugbahnen, für die der lebende Bediener ein Hybrid aus einem Schmetterling und einem Schlauch eines Staubsaugers werden müsste. Der gut definierte Kamerapfad ist auch gut, da das Filmmaterial problemlos in 3D-Szenen auf einem Computer verwendet werden kann. Das heißt, die Grenze zwischen der realen und der virtuellen Kamera wird beim Erstellen von Videos mit Elementen der Computergrafik gelöscht.
Fertige Filmlösungen für die Robotik erschreckten den Preis (etwa 150.000 US-Dollar und weiter in den Weltraum, ohne anzuhalten), und so wurde der Weg der Hicks gewählt, wenn der Preis weniger in Banknoten und mehr in der Zeit bezahlt wird, dann Obszönitäten und graues Haar.
Monatliche thematische Ansichten von YouTube und Vergleiche von Spezifikationen auf offiziellen Websites, lange und oft leere Korrespondenz mit Verkäufern von Chinesen und nicht so Händen führten schließlich zum Kauf eines Roboters. Es war ein pensionierter Veteran der europäischen Automobilindustrie aus den 2000er Jahren, ein ehemaliger 6-Achsen-Schweißmanipulator KUKA KR125 / 2 mit neuen chinesischen Motoren und Steuerungen, die mit einer Nutzlast von 90 kg installiert wurden.
Was ist in der Box? Das heißt, unter dem Stretchfilm? Dort haben wir den Roboter selbst, einen Kleiderschrank aus einem gepanzerten Zug mit Brettern und Kabeln sowie ein kabelgebundenes Bedienfeld mit Touchscreen (Teach-Pendant). Die Gesamtmasse all dieses Glücks beträgt ungefähr 1,3 Tonnen, einschließlich einer zusätzlichen achteckigen Stahlbasis, die den Betonboden unseres ... 4. Stockwerks entlädt
Nach einer lauten und staubigen Installation wurde dem Roboter eine Kamerabox aus einem Maschinenprofil hinzugefügt. Die Box dient als Aufsatz
Die ersten Einschaltungen und Testaufnahmen zeigten ein starkes Vibrationsniveau. Das Studium der Handbücher und das Anpassen der Parameter in den Motortreibern half dabei, diese Vibrationen zu beseitigen, aber ein merkliches Problem blieb bestehen.
Tatsache ist, dass das Programm in Teach Pendant Zeile für Zeile geschrieben ist, eine Textdatei mit einem G-Code (es gibt auch eine Sprache in der Steuerung, aber es gab nichts Besonderes darin, das nicht im G-Code enthalten war). Das Problem stellte sich heraus, dass die Hand das Programm Zeile für Zeile ausführte. Das heißt, lesen Sie die Zeile - bewegt - gestoppt. Ich las die zweite und ging weiter. Nach der Ausführung jeder Zeile stoppt das Programm. Die Einstellungen können nur Beschleunigung und Verzögerung anzeigen, es gibt jedoch keine Möglichkeit, die Tatsache dieses Stopps zu beseitigen. Der Motor- und Steuerungshersteller hat bestätigt, dass dies der Fall ist. Infolgedessen verschwanden alle Träume von einer reibungslosen, komplexen mehrachsigen Kamerabewegung in Vergessenheit.
In Zukunft erschienen die Pfosten der Mathematik des Controllers in Form einer falschen Interpolation beim Bewegen der Hand. Die Hand besteht aus 6 Achsen, 6 Motoren. Die Steuerung interpoliert nicht die endgültige Flugbahn der Werkzeugbewegung (in unserem Fall die Kamera), sondern glättet die Bewegung jedes Motors. In der Praxis bleibt eine gerade Linie nur bei sehr hohen Beschleunigungen gerade, ohne sanfte Beschleunigungen und sanfte Stopps.
Versuche, über einen Computer mit der Hand zu kommunizieren, waren erfolglos. Für die Kommunikation wird das Modbus RTU-Protokoll verwendet. Dies ist jedoch keine vollwertige Steuerung, sondern lediglich eine Nachahmung des Drückens der Tasten am Teach-Pendant. Dies ermöglichte es, ein normales Gamepad über einen Computer anstelle eines schweren Teach-Pendants anzuschließen, aber auch mit einer Reihe von Einschränkungen, wie beispielsweise der Unfähigkeit, zwei Tasten gleichzeitig zu drücken, um sich diagonal zu bewegen.
All diese Abenteuer führten zu der Idee, dass die Steuerung für den Roboter selbst hergestellt werden sollte. Und wieder Handbücher studieren, mit dem Hersteller von Treibern für Motoren kommunizieren. Die Treiber unterstützen das Ethernet-Powerlink-Protokoll, das an sich nicht schlecht ist. Versuche, Powerlink aus dem Quellcode zu kompilieren, sind noch im Gange, da nur wenig Dokumentation vorhanden ist.
Zusammenfassend lässt sich sagen, dass selbst die aktuelle Version der Handarbeit für eine Vielzahl von Filmen recht gut aussieht.
Sie möchten jedoch noch viel mehr. Sie müssen lediglich Powerlink konfigurieren und Ihre eigene Software schreiben. In der Praxis ist eine minimale Steuerung nur ein Programm, das die Achsen gemäß einer vorbereiteten Tabelle mit der erforderlichen Geschwindigkeit in die gewünschte Richtung drehen kann. Hier wäre die egoistische Hilfe eines klugen Geistes aus dem Publikum sehr nützlich, wonach die Geschichte sicher fortgesetzt werden kann.
