PID-Regler einstellen: Ist der Teufel so beängstigend wie er gemalt wird? Teil 4. Frequenzgangbasierter PID-Tuner

Die Simulink-Umgebung bietet die Möglichkeit, nicht linearisierbare Systeme zu untersuchen und ihre Steuerungen mithilfe der Methode der Oberschwingungsanalyse abzustimmen. Eines der Werkzeuge, die diese Methode verwenden, ist der frequenzantwortbasierte PID-Tuner.

Im vorherigen Artikel haben wir uns ein Inkrementalgebersystem angesehen. Heute werden wir dem linearen Modell einen Motorsteuerungstreiber hinzufügen, der die Impulssteuerung implementiert.

Systemmodell

.

:

150 / . , :

• , .. ;
• ( ) .

:

• (Overshoot) 10%;
• (Rise time) 0.8 ;

PID Tuner .

Frequency Response Based PID Tuner PID Controller Select tuning method. Tune.

, .

:

1. (Number of simulations): 2 — , 1 — . , 1 .
2. (Plant information): , ( ). .
3. $$$t_{0}$ $$$t_{span}$. , , .. . 0.2 . $$$t_{span} = 50 t_{r}$.
4. . , , . , 1.
5. (Design Specifications). $$$\omega_{b} = 2/t_{r}$. 4.83 /. 10% 60°, .

, Tune . Tuning Results.

Update PID Block, .

.

.