PID-Regler einstellen: Ist der Teufel so beängstigend wie er gemalt wird? Teil 3. Antwortoptimierer

In diesem Artikel werden wir Sie durch den Prozess der Optimierung eines Controllers für ein nichtlineares Laufwerksmodell mit dem Response Optimizer-Tool führen.

Bisher haben wir nur lineare Systeme betrachtet ( Teil 1 und Teil 2 ). Sie werden benötigt, um das Funktionsprinzip eines realen (nichtlinearen) Systems und eine grobe Definition seiner Eigenschaften zu verstehen. In der Praxis muss man sich jedoch mit einem nichtlinearen Modell befassen.

(, ), , . ( ) .

, . A, B Z, .

, , , , (PID Tuner). .

.

, , :

• ( Sensor),

  
  
  

  

  
  
  

• , ( Incremental shaft decoder)

  
  
  

  

  
  
  

. 256 /.

($$$W_{}(s) = 1$) .

:

• (Overshoot) 8%,
• (Rise time) 0.3 ,
• (Settling time) 0.85 .

, , , . , .

Response Optimizer APPS Simulink, CONTROL SYSTEMS.

, . SIMULATE Fast Restart , .

:

1. MATLAB , , Model Explorer .

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

2. PID Controller.

   
   
   

   

   
   
   

3. Response Optimizer. Model Workspace Data Browser .

   
   
   

4. . None Design Variables Set.

   
   
   

   

   
   
   

   New.... Create Design Variables Set , — . , , .

   
   
   

   Minimum Maximum.

   
   
   

   

   
   
   

5. . REQUIREMENTS New TIME-DOMAIN REQUIREMENTS Step Response Envelope.

   
   
   

   

   
   
   

6. Specify Step Response Characteristics.

   
   
   

   

   
   
   

7. , . Select Signals to Bound . . Speed. . Create Signal Set . .

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

   Data Data Browser : DesignVars , Sig — StepRespEnvelope — .

   
   
   

   . Sig Plot Model Response, PLOTS.

   
   
   

   

   
   
   

   , .

   
   
   

8. . DesignVars OPTIMIZE.

   
   
   

   .

   
   
   

   

   
   
   

   ( ), , ( ).

   
   
   

   

   
   
   

.